Вступ до керування маніпулятором

Тепер, коли ми розглянули різні способи керування рухами робота, давайте розглянемо, як ми можемо керувати рукою робота для маніпулювання навколишнім середовищем.

XRP Рука

Кожен робот повинен бути здатний взаємодіяти зі своїм оточенням.

Ваш XRP робить це за допомогою простого маніпулятора з 1 ступенем свободи.

У цьому випадку «DOF» означає «ступінь свободи» і позначає кількість способів, якими рука може рухатися.

Точне управління рукою XRP

Щоб перемістити руку XRP, скористайтеся цією функцією:

servo.set_angle(angle)

У цьому випадку функція приймає один аргумент, який є кутом у градусах, на який ви хочете перемістити руку. Кут має діапазон від [0, 135] градусів.

Спробуйте

Спробуйте написати код, який переміщує руку під кутом 90 градусів, вимикає її на 1 секунду, а потім повертає назад під кутом 0 градусів.

Інші робототехнічні маніпулятори

Існує багато видів роботизованих маніпуляцій. Тут наведено дуже складний приклад, де робот Spot від Boston Dynamics відкриває двері і заходить всередину.

XRP-рука є дуже простим маніпулятором.

Більшість роботів мають більш складні маніпулятори з більшою кількістю ступенів свободи.

Наприклад, робот Spot від Boston Dynamic має руку з 5 ступенями свободи, яку можна використовувати для відкривання дверей, повертання клапанів і навіть підйому предметів.

Для більш складних маніпуляторів, таких як той, що є у Spot, робототехніки часто мають створювати закони управління, специфічні для цих маніпуляторів.

У випадку Spot, рука оснащена камерою, яка допомагає Spot краще розуміти навколишнє середовище та уникати перешкод під час використання руки.