Як змусити робота рухатися
Основні принципи руху
У минулому уроці ми дізналися, як налаштувати потужність кожного з двигунів вашого робота окремо. Оскільки обидва двигуни складають трансмісію робота, існує простіший спосіб написати код для руху робота.
..Примітка:
Для цього уроку поставте XRP на рівну поверхню, наприклад, стіл або підлогу.
Змусити робота XRP рухатися дуже просто! Ось код, який ви можете використовувати для керування лівим і правим двигунами з 50% потужністю:
from XRPLib.defaults import *
drivetrain.set_effort(0.5, 0.5)
0.5 і 0.5 є параметрами функції.
Функції, які ви використовували раніше, мали лише один параметр, але функції можуть мати стільки
параметрів, скільки ви хочете, або навіть не мати їх взагалі.
..Підказка:
Параметри — це вхідні дані функції, які можуть визначати такі атрибути, як відстань або кут, щоб змінити її поведінку.
..Порада: спробуйте
Додайте код до своєї програми, щоб побачити, як рухається ваш робот.
Спробуйте використовувати різні значення, щоб робот рухався з різною швидкістю. Що станеться, якщо ви використаєте різні значення для лівого і правого коліс?
Після цього поставте робота на рампу і запустіть його знову. Зверніть увагу, як робот рухається повільніше, коли знаходиться на рампі. Чому це відбувається?
Ви можете помітити, що ваш XRP не рухається ідеально прямо, навіть якщо ви використовували однакове значення зусилля для обох двигунів. Це тому, що двигуни на XRP не ідеальні. Кожен двигун трохи відрізняється від інших. Деякі з них мають більше тертя всередині, ніж інші. У наступному модулі ми дізнаємося про деякі способи вирішення цієї проблеми, щоб ваш робот завжди рухався прямо.