Вступ до керування маніпулятором ================================ Тепер, коли ми розглянули різні способи керування рухами робота, давайте розглянемо, як ми можемо керувати рукою робота для маніпулювання навколишнім середовищем. XRP Рука ----------- Кожен робот повинен бути здатний взаємодіяти зі своїм оточенням. Ваш XRP робить це за допомогою простого маніпулятора з 1 ступенем свободи. У цьому випадку «DOF» означає «ступінь свободи» і позначає кількість способів, якими рука може рухатися. Точне управління рукою XRP ------------------------------- Щоб перемістити руку XRP, скористайтеся цією функцією: .. code-block:: python servo.set_angle(angle) У цьому випадку функція приймає один аргумент, який є кутом у градусах, на який ви хочете перемістити руку. Кут має діапазон від [0, 135] градусів. .. admonition:: Спробуйте Спробуйте написати код, який переміщує руку під кутом 90 градусів, вимикає її на 1 секунду, а потім повертає назад під кутом 0 градусів. Інші робототехнічні маніпулятори --------------------------- Існує багато видів роботизованих маніпуляцій. `Тут `_ наведено дуже складний приклад, де робот Spot від Boston Dynamics відкриває двері і заходить всередину. XRP-рука є дуже простим маніпулятором. Більшість роботів мають більш складні маніпулятори з більшою кількістю ступенів свободи. Наприклад, робот Spot від Boston Dynamic має руку з 5 ступенями свободи, яку можна використовувати для відкривання дверей, повертання клапанів і навіть підйому предметів. Для більш складних маніпуляторів, таких як той, що є у Spot, робототехніки часто мають створювати закони управління, специфічні для цих маніпуляторів. У випадку Spot, рука оснащена камерою, яка допомагає Spot краще розуміти навколишнє середовище та уникати перешкод під час використання руки.