Перехрестя в зоні висадки пасажирів  
==================================

Тепер, коли ми навчилися визначати перехрестя і розробляти власні функції, спробуємо об'єднати все це, щоб створити програму, яка зможе доставити кошик у визначене місце.

Процес:  
------------

Спочатку давайте поміркуємо над процесом: 

Спочатку ми хочемо виявити перетин і знаємо, що це можна зробити, дочекавшись, поки обидва лінійні датчики виявлять лінію. 

Як тільки ми виявляємо перехрестя, ми хочемо повернути на 180 градусів, щоб переконатися, що ми рухаємося в правильному напрямку, щоб скинути кошик.

Потім ми хочемо проїхати певну відстань, щоб переконатися, що ми знаходимося в правильному місці для вивантаження кошика.

Як тільки ми опинимося в потрібному місці, ми хочемо скинути кошик.

Потім ми хочемо повернутися до перехрестя. Оскільки ми вже їдемо «заднім ходом», це означає, 
що нам не потрібно коригувати напрямок руху перед поверненням до перехрестя.

Нарешті, ми хочемо повернути руку у вихідне положення і знову почати слідування по лінії.

В цілому цей процес можна розділити на такі етапи:

1. Виявити перехрестя.
2. Повернути на 180 градусів.
3. Проїхати потрібну відстань.
4. Виставити кошик.
5. Повернутися до перехрестя.
6. Повернути руку у вихідне положення.
7. Почати знову слідувати за лінією.

Для цього ми можемо використовувати функції, які ми вже створили:

.. error:: 

    TODO add code and a video