Підбираючи кошик
===================

Тепер, коли ми розглянули, як переміщати руку XRP під певними кутами, ми можемо почати думати про те, як використовувати руку для підйому предметів. У цьому розділі ми розглянемо, як використовувати руку для підйому кошика, що є одним із завдань вашого фінального проекту, детально описаного в наступному модулі.

Процес 
-----------

Спочатку давайте подумаємо, як буде виглядати процес підйому кошика. Уявіть собі невеликий паперовий
стаканчик з ручкою, прикріпленою до верхньої частини, за яку можна зачепитися сервоприводом. 
Приклад кошика показано на відео нижче.

Приклад кроків, необхідних для придбання кошика:


#. Опустіть руку на висоту, на якій вона буде знаходитися всередині дужки.
#. Відведіть робота назад так, щоб його рука потрапила всередину дужки.
#. Підніміть руку, щоб підняти ковш з землі.
#. Поїдьте, несучи відро.

Тепер робот може від'їжджати, несучи кошик. 

Спробуйте поставити робота перед кошиком, а потім написати програму, щоб підняти його, як показано на
наступному відео.


.. image:: 
    RobotGrab.gif
    

Інтеграція пошуку та самовивозу 
-------------------------------

Тепер, коли ми розглянули, як підняти кошик, можемо почати думати про те, як інтегрувати це з кодом, який ми раніше написали для пошуку найближчого об'єкта.

Для цього ви повторно використаєте код, який ви написали для виконання процесу підйому, коли робот знаходиться перед кошиком.