Зупинка на лінії
==================

У попередньому модулі ви написали та протестували функцію, яка могла точно 
визначити, чи датчик відбиття бачить лінію. У цьому завданні 
ви використаєте цю функцію, щоб змусити робота зупинятися, коли він бачить лінію.

.. figure:: media/stop_at_line.gif
    :align: center

    XRP зупиняється, коли бачить лінію.

Розглянемо попереднє завдання — використання циклу while для проходження
певної відстані:

.. tab-set::

    .. tab-item:: Python

        .. code-block:: python

            from XRPLib.defaults import *

            while drivetrain.get_left_encoder_position() < 20:
                drivetrain.set_speed(5, 5)
            drivetrain.stop()

        У цьому коді перевіряється умова
        ``drivetrain.get_left_encoder_position() < 20`` що означає, що робот буде рухатися вперед зі           швидкістю 5 см/с, поки лівий енкодер не прочитає відстань 20 см. Цей код можна легко                   модифікувати, щоб замінити поточну умову на умову, яка використовує функцію, яку ви написали.
    
    .. tab-item:: Blockly

        .. image:: media/stop_at_distance.png
            :width: 300

        .. |ico1| image:: media/left_encoder_condition.png
            :height: 3ex

        У цьому коді перевіряється умова |ico1|, що означає, що робот буде рухатися вперед зі                  швидкістю 5 см/с, поки лівий енкодер не зчитає відстань 20 см. Цей код можна легко                     модифікувати, щоб замінити поточну умову на умову, яка використовує функцію, яку ви написали.  

.. admonition:: Спробуйте

    Змініть приклад коду, щоб використовувати вашу функцію (``is_over_line()``) як     
    умову для циклу.

    Якщо вам потрібно «інвертувати» значення вашої функції (перетворити «False» на    
    ``True``, а ``True`` в ``False``), ви можете використати оператор ``not`` *перед викликом функції,     наприклад: ``not is_over_line()``. Цей код робить саме те, що й має робити: повертає ``True``,         коли робот ``не`` знаходиться над лінією.    

Після того, як ви протестували свій код і переконалися, що він відповідає завданням, 
створіть нову функцію під назвою ``drive_until_line()`` і вставте в неї свій код. 
Не видаляйте цю функцію, вона знадобиться вам пізніше!

Виклик
------------------

Для додаткового виклику спробуйте написати код, який дозволить роботу 
проїхати кілька ліній і зупинитися на них. Робот повинен проїхати лінію,
зупинитися на деякий час, скажімо, на дві секунди, а потім знову рушити 
до наступної лінії. Цей цикл повинен повторюватися нескінченно.

.. tip:: 

    Вам потрібно буде написати логіку, яка буде обробляти виїзд робота *за межі* лінії! 
    Вашого коду з основної активності може бути недостатньо для обробки цього! 
    Подумайте, що буде робити ваш код, якщо він почне роботу *вже на* лінії.